Micromundo

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; Funciones a añadir a libreria.log para el más fácil manejo de los dispositivos.
; Pedro Sosa.
; 17 Mayo 2010
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; Control de la barrera
; Se usa el motor 2 que no es sensible al parámetro velocidad
; Directivas: subir, bajar, parar
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; El final de carrera superior está conectado a la entrada digital 1
; El final de carrera inferior está conectado a la entrada digital 2
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para subir
motor2D
fin
para motor2D
local "control
haz "mot (matriz 2)
inicializar_motores :mot
muestra [gira el motor 2 ...subiendo ¿es correcto?]

accion_motor 2 "derecha :mot 0
haz "control (estado_motor 2 :mot)
muestra :control
fin
para bajar
motor2I
fin
para motor2I
local "control
haz "mot (matriz 2)
inicializar_motores :mot
muestra [gira el motor 2 ...bajando ¿es correcto?]

accion_motor 2 "izquierda :mot 0
haz "control (estado_motor 2 :mot)
muestra :control
fin

para parar
motor2P
fin
para motor2P
local "control
haz "mot (matriz 2)
inicializar_motores :mot
muestra [parado el motor 2 ... ¿es correcto?]

accion_motor 2 "off :mot 0
haz "control (estado_motor 2 :mot)
muestra :control
fin
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; control del semáforo
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para rojo_on
local "e
haz "sdigitales (matriz 4)
inicializar_salidas_digitales :sdigitales
muestra [enciende la salida digital 1 ...led ROJO ENCENDIDO ...¿es correcto?]
accion_salida_digital 1 "on :sdigitales
fin
para rojo_off
local "e
haz "sdigitales (matriz 4)
inicializar_salidas_digitales :sdigitales
muestra [apaga la salida digital 1 ...led ROJO APAGADO ...¿es correcto?]
accion_salida_digital 1 "off :sdigitales
fin

para ambar_on
local "e
haz "sdigitales (matriz 4)
inicializar_salidas_digitales :sdigitales
muestra [enciende la salida digital 2 ...led AMARILLO ENCENDIDO ...¿es correcto?]
accion_salida_digital 2 "on :sdigitales
fin
para ambar_off
local "e
haz "sdigitales (matriz 4)
inicializar_salidas_digitales :sdigitales
muestra [apaga la salida digital 2 ...led AMARILLO APAGADO ...¿es correcto?]
accion_salida_digital 2 "off :sdigitales
fin

para verde_on
local "e
haz "sdigitales (matriz 4)
inicializar_salidas_digitales :sdigitales
muestra [enciende la salida digital 3 ...led VERDE ENCENDIDO ...¿es correcto?]
accion_salida_digital 3 "on :sdigitales
fin
para verde_off
local "e
haz "sdigitales (matriz 4)
inicializar_salidas_digitales :sdigitales
muestra [apaga la salida digital 3 ...led VERDE APAGADO ...¿es correcto?]
accion_salida_digital 3 "off :sdigitales
fin